Come funziona il manipolatore idraulico
Il manipolatore è composto principalmente da tre parti: l'attuatore, il meccanismo di guida e il sistema di controllo. La mano viene utilizzata per tenere le parti del pezzo di lavoro (o strumento), in base alla forma dell'oggetto da tenere, dimensione, peso, materiale e requisiti operativi e ha una varietà di forme strutturali, come il tipo di accensione, il tipo di tenuta e il tipo di adsorbimento. Un meccanismo motore che consente alla mano di eseguire varie rotazioni (svolte), movimenti o COMBINAZIONI di movimenti per raggiungere movimenti specifici e cambiare la posizione e la postura dell'oggetto da tenere.
Per cogliere l'oggetto in qualsiasi posizione e orientamento nello spazio, sono necessari 6 gradi di libertà. Il grado di libertà è il parametro chiave del design del manipolatore. Più gradi di libertà, maggiore è la flessibilità del manipolatore, più ampia è la versatilità, più complessa è la struttura. Il manipolatore speciale generale ha 2 ~ 3 gradi di libertà. Il sistema di controllo è attraverso il controllo del motore di ogni grado di libertà del manipolatore, per completare l'azione specifica. Allo stesso tempo, le informazioni di feedback del sensore vengono ricevute per formare un controllo a circuito chiuso stabile. Il nucleo del sistema di controllo è di solito composto da microcontroller o DSP e altri chip di microcontrollo, attraverso la sua programmazione per raggiungere la funzione desiderata.
I. Meccanismo di attuazione
Il meccanismo esecutivo del manipolatore è diviso in mano, braccio e tronco;
1 La mano
Il foro interno del braccio è dotato di un asse di propulsione, che può essere trasferito al polso per ruotare, estendere il polso, aprire e chiudere le dita.
La struttura della mano del manipolatore imita le dita umane ed è divisa in tre tipi: articolazioni non giunte, fisse e libere. Il numero di dita può essere diviso in due dita, tre dita, quattro dita, e così via, tra cui due dita con la maggior parte. Secondo la forma e la dimensione dell'oggetto di accensione può essere dotato di una varietà di forme e dimensioni del chiodo per soddisfare le esigenze dell'operazione. La cosiddetta mano senza dita, di solito si riferisce alla tazza di aspirazione a vuoto o magnetica.
2 Il braccio
Il ruolo del braccio è quello di guidare le dita a cogliere con precisione il pezzo di lavoro e trasportarlo nella posizione desiderata.Per il corretto funzionamento del manipolatore, tutti i tre gradi di libertà del braccio devono essere posizionati con precisione.
3, trunk trunk è l'installazione di armi, fonti di potenza e vari attuatori del supporto.
2 Il meccanismo di guida
Il meccanismo di propulsione utilizzato dal manipolatore ha principalmente 4 tipi: propulsione idraulica, propulsione pneumatica, propulsione elettrica e propulsione meccanica.
1, tipo di propulsione idraulica
Il manipolatore idraulico è di solito composto da motore idraulico (vari cilindri, motori ad olio), valvola servo, pompa di olio, serbatoio di olio e altri componenti del sistema di propulsione, che è alimentato dall'attore del manipolatore. Di solito ha una grande capacità di cattura (fino a centinaia di chilogrammi), che è caratterizzata da struttura compatta, azione liscia, resistenza agli impatti, resistenza agli urti, buona resistenza all'esplosione, ma i componenti idraulici richiedono alta precisione di fabbricazione e prestazioni di sigillamento, altrimenti la perdita di olio inquinerà l'ambiente.
2, tipo di pressione dell'aria
Il sistema di guida è di solito composto da cilindri, valvole d'aria, serbatoi di gas e compressori d'aria. È caratterizzato da comoda fonte d'aria, azione rapida, struttura semplice, basso costo e manutenzione conveniente. Ma è difficile controllare la velocità, la pressione dell'aria non può essere troppo alta, quindi la capacità di cattura è bassa.
3, il tipo di propulsione elettrica è il più utilizzato del manipolatore una modalità di guida. È caratterizzato da comoda alimentazione, risposta rapida, grande forza di propulsione (il peso del tipo comune ha raggiunto 400 kg), conveniente rilevamento del segnale, trasmissione e elaborazione, e può utilizzare una varietà di schemi di controllo flessibili. Il motore di guida è generalmente motore stepper, motore servo DC (AC) come la modalità di guida principale. A causa dell'alta velocità del motore, è di solito necessario utilizzare il meccanismo di rallentamento (come il motore armonico, il motore a pino cicloide RV, il motore di cambio, il motore a spirale e il meccanismo multi-bar, ecc.). Alcuni manipolatori hanno iniziato a utilizzare il meccanismo
4, tipo di propulsione meccanica
Il motore meccanico viene utilizzato solo quando l'azione è fissa. Generalmente, il meccanismo di collegamento del bastone CAM viene utilizzato per raggiungere l'azione prescritta. Le sue caratteristiche sono azione affidabile, alta velocità di lavoro, basso costo, ma non facile da regolare. Altri usano il motore ibrido, cioè il motore ibrido liquido-gas o elettrico-liquido.
3 Il sistema di controllo
Gli elementi del controllo del manipolatore includono la sequenza di lavoro, la posizione di arrivo, il tempo di azione, la velocità di movimento, la velocità di aggiunta e sottrazione e così via.
Il sistema di controllo può essere progettato secondo i requisiti dell'azione, utilizzando il controllo di sequenza digitale. Prima di tutto deve essere programmato per essere memorizzato, e poi secondo il programma prescritto, la modalità di archiviazione del manipolatore di controllo per il programma di lavoro ha due tipi di archiviazione separata e di archiviazione centralizzata. archiviazione separata è quella di memorizzare le informazioni dei vari fattori di controllo in due o più dispositivi di archiviazione, come le informazioni di sequenza memorizzate nel pannello a bollo, il tamburo CAM, la cintura di perforazione; Le informazioni di posizione sono memorizzate in relè temporale, tamburo rotativo a velocità fissa, ecc. Lo stoccaggio centralizzato è quello di memorizzare tutte le informazioni dei vari fattori di controllo in un dispositivo di archiviazione, come la
Dove la scheda è utilizzata nella necessità di cambiare rapidamente le procedure. Cambiare un programma ha solo bisogno di cambiare un limite piastra pin, e lo stesso plug-in può essere utilizzato ripetutamente; Non c'è limite alla lunghezza del programma che la striscia perforata può tenere, ma dovrebbe essere sostituito in caso di errore. La capacità di informazione della scheda punch è limitata, ma è facile da cambiare, salvare e riutilizzare. Il nucleo magnetico e il tamburo sono adatti solo per grandi occasioni di capacità di archiviazione. Per quanto riguarda quale elemento di controllo scegliere, dipende dalle procedure complesse e precise dell'azione. Per il manipolatore con movimenti complessi, viene adottato il sistema di insegnamento-ricerca e controllo. I manipolatori più complessi utilizzano sistemi di controllo digitale, mini
