Manipolazione semiautomatica
Per cogliere l'oggetto in qualsiasi posizione e orientamento nello spazio, sono necessari 6 gradi di libertà. Il grado di libertà è il parametro chiave del design del manipolatore. Più gradi di libertà, maggiore è la flessibilità del manipolatore, più ampia è la versatilità, più complessa è la struttura. Il manipolatore generale ha 2 ~ 3 gradi di libertà. Il sistema di controllo è attraverso il controllo del motore di ogni grado di libertà del manipolatore, per completare l'azione specifica. Allo stesso tempo, le informazioni di feedback del sensore vengono ricevute per formare un controllo a circuito chiuso stabile. Il nucleo del sistema di controllo è di solito composto da microcontroller o DSP e altri chip di microcontrollo, attraverso la sua programmazione per raggiungere la funzione desiderata.
Il meccanismo esecutivo del manipolatore è diviso in mano, braccio e tronco;
1 La mano
Il foro interno del braccio è dotato di un asse di propulsione, che può essere trasferito al polso per ruotare, estendere il polso, aprire e chiudere le dita.
La struttura della mano del manipolatore imita le dita umane ed è divisa in tre tipi: articolazioni non congiunte, fisse e libere. Il numero di dita può essere diviso in due dita, tre dita, quattro dita, ecc., con due dita utilizzate di più. Secondo la forma e la dimensione dell'oggetto di accensione può essere dotato di una varietà di forme e dimensioni del casco per soddisfare le esigenze dell'operazione. La cosiddetta mano senza dita, di solito si riferisce alla tazza di aspirazione a vuoto o magnetica.
2 Il braccio
Il ruolo del braccio è quello di guidare le dita a cogliere con precisione il pezzo di lavoro e trasportarlo nella posizione desiderata.Per far funzionare correttamente il manipolatore, tutti i tre gradi di libertà del braccio devono essere posizionati.
3, trunk trunk è l'installazione di armi, fonti di potenza e vari attuatori del supporto
Il sistema di guida è di solito composto da cilindri, valvole d'aria, serbatoi di gas e compressori d'aria. È caratterizzato da comoda fonte d'aria, azione rapida, struttura semplice, basso costo e manutenzione conveniente. Ma è difficile controllare la velocità, la pressione dell'aria non può essere troppo alta, quindi la capacità di cattura è bassa.
Il motore meccanico viene utilizzato solo quando l'azione è fissa. Generalmente, il meccanismo di collegamento del bastone CAM viene utilizzato per raggiungere l'azione prescritta. Le sue caratteristiche sono azione affidabile, alta velocità di lavoro, basso costo, ma non facile da regolare. Altri usano il motore ibrido, cioè il motore ibrido liquido-gas o elettrico-liquido.
Il sistema di controllo può essere progettato secondo i requisiti dell'azione, utilizzando il controllo di sequenza digitale. Dovrebbe essere programmato per essere immagazzinato, e poi secondo il programma prescritto, la modalità di archiviazione del manipolatore di controllo per il programma di lavoro ha due tipi di archiviazione separata e centralizzata. archiviazione separata è quello di memorizzare le informazioni dei vari fattori di controllo in due o più dispositivi di archiviazione, come le informazioni di sequenza immagazzinate nella scheda di bollo, il tamburo CAM, la cintura di perforazione; Le informazioni di posizione sono memorizzate in relè temporale, tamburo rotativo a velocità fissa, ecc. Lo stoccaggio centralizzato è quello di immagazzinare tutte le informazioni dei vari fattori di controllo in un dispositivo di archiviazione,
