Trattamento e manipolazione di un manipolatore
Per cogliere l'oggetto in qualsiasi posizione e orientamento nello spazio, sono necessari 6 gradi di libertà. Il grado di libertà è il parametro chiave del design del manipolatore. Più gradi di libertà, maggiore è la flessibilità del manipolatore, più ampia è la versatilità, più complessa è la struttura. Il manipolatore generale ha 2 ~ 3 gradi di libertà. Il sistema di controllo è attraverso il controllo del motore di ogni grado di libertà del manipolatore, per completare l'azione specifica. Allo stesso tempo, le informazioni di feedback del sensore vengono ricevute per formare un controllo a circuito chiuso stabile.
Il sistema di guida è di solito composto da cilindri, valvole d'aria, serbatoi di gas e compressori d'aria. È caratterizzato da comoda fonte d'aria, azione rapida, struttura semplice, basso costo e manutenzione conveniente. Ma è difficile controllare la velocità, la pressione dell'aria non può essere troppo alta, quindi la capacità di cattura è bassa.
Il sistema di controllo può essere progettato secondo i requisiti dell'azione, utilizzando il controllo di sequenza digitale. Dovrebbe essere programmato per essere immagazzinato, e poi secondo il programma prescritto, la modalità di archiviazione del manipolatore di controllo per il programma di lavoro ha due tipi di archiviazione separata e centralizzata. archiviazione separata è quello di memorizzare le informazioni dei vari fattori di controllo in due o più dispositivi di archiviazione, come le informazioni di sequenza immagazzinate nella scheda di bollo, il tamburo CAM, la cintura di perforazione; Le informazioni di posizione sono memorizzate in relè temporale, tamburo rotativo a velocità fissa, ecc. Lo stoccaggio centralizzato è quello di immagazzinare tutte le informazioni dei vari fattori di controllo in un dispositivo di archiviazione,
Gli elementi del controllo del manipolatore includono la sequenza di lavoro, la posizione di arrivo, il tempo di azione, la velocità di movimento, la velocità di aggiunta e sottrazione e così via.
Laddove la scheda è utilizzata nella necessità di cambiare rapidamente le procedure. Cambiare un programma ha solo bisogno di cambiare un limite piastra pin, e lo stesso plug-in può essere utilizzato ripetutamente; Non c'è alcun limite alla lunghezza del programma che la striscia perforata può tenere, ma dovrebbe essere sostituito in caso di errore. La capacità di informazione della scheda punch è limitata, ma è facile da cambiare, salvare e riutilizzare. Il nucleo magnetico e il tamburo sono adatti solo per le occasioni di grande capacità di archiviazione. Per quanto riguarda quale elemento di controllo scegliere, è determinato secondo le procedure e le procedure complesse dell'azione. Per il manipolatore con movimenti complessi, viene adottato il sistema di insegnamento-ricerca e riproduzione. I manipolatori più complessi
